A Torre de Belém foi construída em homenagem ao santo patrono de Lisboa, S. Vicente, no local onde se encontrava ancorada a Grande Nau, que cruzava fogo com a fortaleza de S. Sebastião.
O novo baluarte perpetuou assim, e em pedra, essa estrutura de madeira. O arquitecto da obra foi Francisco de Arruda, que iniciou a construção em 1514 e a finalizou em 1520, ao que tudo indica sob a orientação de Boitaca. Como símbolo de prestígio real, a decoração ostenta a iconologia própria do Manuelino, conjugada com elementos naturalistas.
Ao longo dos tempos foram efectuadas algumas intervenções que finalizaram com os restauros oitocentistas nas ameadas, no varandim do baluarte, no nicho da Virgem virada para o rio, e no próprio claustrim onde assenta.
Funcionalmente a Torre de Belém revela o ecletismo que caracteriza as obras em que D. Manuel interveio pessoalmente e lhe estavam mais próximas. Assim, a função militar está reservada ao baluarte propriamente dito, que avança sobre as águas do rio em três pisos (andar subterrâneo, nave do baluarte e terraço). Os registos da torre são reservados a outras funções, como as de carácter administrativo (sala do Governador e Sala das Audiências), palatino (Sala dos Reis) e mesmo cultual (capela no último piso).
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